渣土车电机的调试步骤

 　　为了确保渣土车电机能够正常进行使用，使用前是一般要对其进行调试工作，调试合格之后才可投入使用。具体的调试步骤参考如下：
　　1、初始化参数：
　　在接线之前，先初始化渣土车电机的参数，在控制卡上，选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
　　在电机上设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系，一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。
　　2、接线：
　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线，复查接线没有错误后，电机和控制卡上电，此时渣土车电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线，用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
　　3、试方向：
　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的，通过控制卡打开伺服的使能信号，这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”，一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数，使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制，如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置，确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小，如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式，测试不要给过大的电压，建议在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
　　4、抑制零漂：
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，应将其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零，由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。
　　5、建立闭环控制：
　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的范围内，将控制卡和伺服的使能信号打开，这时，渣土车电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
　　6、调整闭环参数：
　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
　　在经过这一系列的调试工作后，如果达到合格，那么渣土车电机就可开始正式使用了，如果调试中发现问题，应及时进行处理。